自分用メモですが、多くの場合nodeとgulpのバージョンが合っていない場合にこのエラーが出ます。

nodebrewでnodeのバージョン管理をしているので、nodeのバージョンを変更するかgulpのバージョンを変更する等で回避できます。

多くの場合、gulp@3.9.1からgulp@4.0.2にバージョンアップし、gulpfile.jsの以下を変更すれば解決しています。

sass = require('gulp-sass'),

sass = require('gulp-sass')(require('sass')),